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　　光明日報(bào)北京12月4日電（記者鄧暉）體長從6毫米到90毫米、質(zhì)量從0.2克到3克不等，能在不同形貌，如圓柱面內(nèi)外側(cè)、波浪面、楔形面、球面等表面攀爬，還能在兩個不同表面之間過渡——近日，清華大學(xué)航天航空學(xué)院張一慧教授課題組創(chuàng)新研制出一種可適應(yīng)不同形貌墻面的微型軟體攀爬機(jī)器人。

　　具備攀爬能力的微型機(jī)器人由于其微小的身軀，可以代替人類進(jìn)入復(fù)雜、非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中執(zhí)行特殊任務(wù)，在探測、生醫(yī)等方面有著巨大應(yīng)用價值。由軟材料組成的類肌肉軟驅(qū)動器可以為機(jī)器人提供極佳的靈活性、適應(yīng)性和機(jī)械魯棒性，相應(yīng)的微型軟體攀爬機(jī)器人也得到了研究者的廣泛關(guān)注。然而，如何實(shí)現(xiàn)微型軟體攀爬機(jī)器人在多種形貌表面上攀爬，甚至在兩種不同表面之間過渡，仍然存在巨大挑戰(zhàn)。

　　在本研究中，課題組基于液晶彈性體的定制化驅(qū)動應(yīng)變設(shè)計(jì)策略和屈曲組裝方法，開發(fā)了一系列具有可定制三維變形能力的小尺度電熱驅(qū)動器，其具有豐富的三維構(gòu)型和多樣的驅(qū)動變形能力。與現(xiàn)有的電驅(qū)動三維驅(qū)動器相比，該類驅(qū)動器在毫米尺度（從1毫米到10毫米）可實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的變形效果以及最大的彎曲變形角度。此外，該驅(qū)動器在溫度作用下還具有形狀可恢復(fù)以及剛度可調(diào)控的特性。

　　基于上述可定制三維驅(qū)動器制備，課題組設(shè)計(jì)了一款包含可重構(gòu)靜電吸附腳掌、可變形身軀和智能關(guān)節(jié)三部分的微型軟體攀爬機(jī)器人。通過對機(jī)器人變形性能以及腳掌吸附性能的表征與分析，可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在圓柱面內(nèi)外側(cè)、波浪面、楔形面和球面等不同形貌表面的攀爬。

　　受浮游生物水螅多種運(yùn)動步態(tài)的啟發(fā)，研究人員通過對可變剛度“智能關(guān)節(jié)”的控制，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人在步進(jìn)、“翻筋斗”前進(jìn)和翻轉(zhuǎn)過渡三種運(yùn)動步態(tài)之間的按需切換。最終，機(jī)器人可以在不同材質(zhì)、不同粗糙度、不同形貌墻面攀爬，并在兩種不同墻面之間過渡。

　　張一慧介紹，“解鎖”了這一新技能后，該微型軟體攀爬機(jī)器人可進(jìn)入一些狹窄、復(fù)雜的環(huán)境中，代替人類執(zhí)行探測等作業(yè)任務(wù)。例如在飛機(jī)發(fā)動機(jī)、煉油機(jī)等復(fù)雜系統(tǒng)中，該機(jī)器人可以經(jīng)歷各類管道、齒輪等曲面結(jié)構(gòu)，到達(dá)指定位置進(jìn)行故障檢測等任務(wù)。

　　相關(guān)研究成果于近日在《美國科學(xué)院院報(bào)》以《一種基于可變形三維驅(qū)動器的可在復(fù)雜表面攀爬和過渡的微型軟體機(jī)器人》為題發(fā)表。